Commande référencée vision d'un robot manipulateur 6R au contact / Aboubakeur Maallem

Public ISBD Titre : Commande référencée vision d'un robot manipulateur 6R au contact Type de document : texte manuscrit Auteurs : Aboubakeur Maallem, Auteur ; Adel Chellali, Auteur ; Saliha Bellakehal, Directeur de thèse Editeur : Laghouat : Université Amar Telidji - Département de génie électrique Année de publication : 2019 Importance : 61 p. Format : 26 cm. Accompagnement : 1 disque optique numérique (CD-ROM) Note générale : Option : Automatique et informatique industriel Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot manipulateur  Commande en effort  Commande en impédance  Asservissement visuel  Calcul de pose  Asservissement visuel virtuel Résumé : Resumé La commande d'un robot manipulateur 6R (PUMA 560) au contact avec l'environnement est l'objet de ce travail. L'approche de découplage non-linèaire permettant la prisse en compte des dynamiques du systéme a été adoptée. Le probléme de la maitrise de l'effort de contact a été entrepris par l'adoption de la commande en impedance de second ordre. Avec le choix judicicux des paramétres de l'impédance, l'effort de contact reste très limité. L'association de la vision artificielle à la commande en impédance en un schéma de commande en effort réfèrencée vision, permet de dcharger la boucle de retour de l'usage du MGD ce qui permet une implémentation temps réel à haute cadence note de thèses : Mémoire de master en automatique Commande référencée vision d'un robot manipulateur 6R au contact [texte manuscrit] / Aboubakeur Maallem, Auteur ; Adel Chellali, Auteur ; Saliha Bellakehal, Directeur de thèse . - Laghouat : Université Amar Telidji - Département de génie électrique, 2019 . - 61 p. ; 26 cm. + 1 disque optique numérique (CD-ROM). Option : Automatique et informatique industriel Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot manipulateur  Commande en effort  Commande en impédance  Asservissement visuel  Calcul de pose  Asservissement visuel virtuel Résumé : Resumé La commande d'un robot manipulateur 6R (PUMA 560) au contact avec l'environnement est l'objet de ce travail. L'approche de découplage non-linèaire permettant la prisse en compte des dynamiques du systéme a été adoptée. Le probléme de la maitrise de l'effort de contact a été entrepris par l'adoption de la commande en impedance de second ordre. Avec le choix judicicux des paramétres de l'impédance, l'effort de contact reste très limité. L'association de la vision artificielle à la commande en impédance en un schéma de commande en effort réfèrencée vision, permet de dcharger la boucle de retour de l'usage du MGD ce qui permet une implémentation temps réel à haute cadence note de thèses : Mémoire de master en automatique

Réservation

Réserver ce document

Exemplaires (1)

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité
the 09-15	the 09-15	Thése	BIBLIOTHEQUE DE FACULTE DE TECHNOLOGIE	Genie electrique (TEC)	Disponible

---

1 (1 - 1 / 1) Par page : 25 50 100 200